鼓楼，始建于明洪洪武年间。洪武二十年（1387年）为防倭寇及海盗入侵，信国公汤和拓建定海卫。洪武二十九年（1396年），定海卫指挥使刘澄为便于观望军情，筑现鼓楼。清乾隆五十九年（1794年）重建。

　　楼内设置更鼓、铜钟、漏壶（古时一种计时器）等计时、报时设施，每天按时辰击鼓报时，使城内外军民得以知昏晓、时作息。还榜示四时节候于楼上。

　　楼下为拱形通道，以2米长弧形条石砌成拱顶，离地5米。通道南北洞门各勒石额，南书“朝宗古迹”，北书“东南屏翰”，以记传说中宋高宗南渡时“秉圭辑瑞于此”的故事和镇海在海岸防御中的重要军事地位。

　　台基高5.9米，石基占地500平方米，由石阶抬级登台。宽逾6米，歇山顶重檐，楼顶四角，出戗八只，戗角上各塑卧龙，状似伏首倚憩，伺机腾飞，正脊两端各饰鸱吻，张开大口咬着飞脊，另有垂脊、戗脊，屋顶的瓦作为大式，青色筒瓦。台上楼房5间，建筑面积200平方米，高8米，面宽19.5米，进深6.9米，中有厅堂，外有围廊，画梁飞檐，壮观宏伟。正南面下悬“镇海楼”匾额。1987年由镇海区人民政府拨款、港胞陈志跃先生捐款落架大修，修缮后的鼓楼仍保持清乾隆年间的风格。

　　1981年7月公布为县级文物保护单位。